高宗发给岳飞一道冗长的圣旨，对于此次北伐有许多附带说明与规定。首先，这场战事有具体的目标，一是收復不久之前被偽齐窃佔的襄阳府、唐、邓、随、郢州、信阳军等六郡，二是捉捕洞庭湖水寇杨么。
所有的战事必须侷限在六郡之内，不得逾界；而且官军所到之处声势越小越好，战事也是尽量缩小规模，减少杀戮。目标地区收復之后，不得再扩大事端，继续北进；之后岳飞指定官员留守之后便必须将大军带回到江州屯驻。
从这道圣旨的内容来看，偏安派十分尊重之前与金国、偽齐三方签订的和议，深怕被另两方抓到小辫子、以宋朝违反和议为理由率先出兵前来攻打。
岳飞原先的主张，除了说明襄阳等地的重要性之外，还想以此为根据地，继续北上收復更多失土；如今虽然没有办法全部达成，朝廷至少同意跨出第一步，岳飞告诉自己，凡事起头难，这也算是一件值得高兴的事，所以就欣然接受了。
岳家军的成员大都来自长江以北地区，听到朝廷终于答应北伐都很高兴。尤其是跟着李横讨伐偽齐失败，最后才加进来的那些人，他们之前都曾经是偽齐的人马，所以对于襄阳地区十分熟悉，如今听说岳飞要带他们去復仇，每个人都是磨拳擦掌，想要一显身手。
岳飞特别叫中军统领牛皋去支援董先，以加强踏白军侦探敌情的实力。
绍兴四年五月，朝廷授岳飞镇南军承宣使、江南西路舒蘄州制置使、兼黄復州汉阳军德安府制置使。又下令给湖北帅司统制官顏孝恭、崔邦弼两军，以及荆南镇抚使司军马，叫他们全部听从岳飞指挥。希望先收復襄阳六郡，回头再荡平杨么。
朝廷同时命令韩世忠以万人屯驻泗上作为疑兵，再以王燮军牵制洞庭湖的杨幺。刘光世则派遣精兵从陈、蔡出发，假装合势并进，互为犄角，以为声援。
其实，只要注意一下就可发现，这次是南宋朝廷成立以来，第一次主动出兵攻打其他国家。之前大都是被动抵御外侮，所有派兵讨伐的对象都是境内的游寇，只有这次主动攻打偽齐，以及它背后可能出面的金国。所以高宗与宰相赵鼎都有输不得的压力，难免会患得患失，总是觉得准备得不够充份。
临行之前，高宗又下詔说，岳飞曾保奏王贵、张宪和徐庆三将屡立战功，深可倚仗，应该要先打赏，所以赐给王贵等三人捻金线战袍各一领，金束带各一条。宰相朱胜非也特别通知岳飞，只要得胜即授予他节度使的头衔。高宗又令张俊的「神武右军」和杨沂中的「神武中军」分别选出精良战马各一百匹拨给岳家军。
五月甲寅，编制完整的岳家军，举着高宗皇帝御书的「精忠岳飞」军旗，第一次在国人面前亮相，踩着整齐的步伐，从江州开拔出去。
岳家军首先从鄂州渡江攻打郢州，岳飞感念皇帝对自己的厚爱与恩宠，特别在江心对幕僚们发誓：「我岳飞在此立誓，此次北伐如果没有打败贼帅，收復失土，终生不涉此江!」
五月五日，岳家军已经兵临郢州城下。
郢州是偽齐最南端的要塞。刘豫当然很注重郢州城的防衞，所以特命荆超担任知州。
荆超曾在北宋皇宫里当过班值，非常悍勇，号称「万人敌」。他手下拥有一万多名人马，其中还包括了少数的金兵，自以为防守固若金汤。
岳飞尊重圣旨以劝降为先的指示，派张宪向守城者劝降，希望他们弃暗投明，别帮偽齐刘豫卖命。荆超的参谋长，长命知县刘楫害怕军心动摇，在城上大喊「各为其主」，拒绝投降。岳飞大怒，指令全军破城之时，尽量活捉刘楫。
此时手下来报说因为后勤供应不及，军粮只剩下两餐了。岳飞却胸有成竹地说：「够了，我估计明天上午巳时即可攻破此城。」
六日黎明时分，岳飞坐在大纛下指挥全军发动总攻击，荆超也率领守军顽强抵抗，战斗非常激烈，突然一大块炮石落在岳飞脚下，左右眾人纷纷惊慌躲避，岳飞却纹风不动，神色自若。
将士们奋勇争先，踏肩登城，衝入城内，斩俘偽齐军数千人。荆超眼看大势已去，只好投崖自尽。
刘楫被官兵们活捉押来，岳飞指责因为他的执迷不误，才造成眾多死伤，然后将他面南斩首。
岳飞乘胜分兵两路，张宪和徐庆率军向东北方向进攻随州，岳飞自己带领主力沿汉水北上直扑襄阳府。
襄阳府是偽齐计划大举南侵的大本营，由主将李成亲自率兵驻守。李成之前面对岳飞连战连败，早就吓破了胆子，现在又听说荆超在郢州只有半天就被攻破，完全没有信心与勇气抗拒，只得仓皇逃遁。十七日，岳飞便兵不血刃进驻襄阳。
张宪和徐庆兵临随州之后，偽齐知州王嵩躲在城垣里，根本不敢出战。张宪和徐庆连攻数日都不能成功。
踏白军统制董先在攻克郢州的战役中大显身手，立下不少功劳；刚加入岳家军的老将牛皋不甘落后，毛遂自荐央求岳飞让他领兵前去援助。他临行时更夸下海口说，本军只需携带三日口粮即可。
这句大话引起不少兵将的质疑乃至嘲笑，以张宪和徐庆的武勇，带领的又是岳家军的精锐，多日以来还是无法成功，加上一个牛皋就差那么多吗？
结果，到了五月十八日，牛皋三日粮食还没有吃完，真的就与张宪、徐庆合力攻下随州城，消灭了五千偽齐军。王嵩被俘之后，押赴襄阳府处斩。
在攻破随州的战役中，十六岁的岳云勇冠三军，他手拿两个数十斤重的大铁锤，奋勇争先，第一个衝上城头。
牛皋初试啼声就一鸣惊人，然而他却把这次的战功完全归在张宪身上，而且说：「大家都是为国效力，用不着计较究竟是谁的功劳。」
偽齐帝国自从被金国扶植成立以来，由于南宋当权偏安派的刻意礼让，所以一直都是以「老二」自居，对于北方老大金国自甘为子为奴，至于老三南宋朝廷一点也没放在心上，甚至认为南宋根本不堪一击。想不到岳家军半个月内连破三城，刘豫匆促调度兵力，还特别请来金兵，与河北、河东的「签军」，集结在郑州东南的新野市、龙陂、胡阳、随州的枣阳县以及唐、郑两州。
所谓「签军」，就是金国凡遇战事，在其佔领区内签发所有汉人壮丁入伍当兵，一律称为签军。
李成得到偽齐朝廷后援，率领号称三十万人的大军，又是八面威风，自信满满，自新野市回军反扑，誓言要夺回襄阳府。
岳飞审度双方情势之后，命统制王万和荆南府镇抚使司统制辛太屯兵襄阳西北方的清水河，作为饵军诱敌来攻，引其深入。想不到辛太居然不听指令，私自逃往峡州宜都县。
六月五日，王万的一万人遭到李成大军猛攻之时，岳飞亲自指挥主力中军夹攻，奋勇击败李成的军队。次日，李成再率领步、骑兵十万人反扑而来。
岳飞站在「精忠岳飞」的大旗下，仔细观察敌人的阵势。麾下王贵、牛皋等将纷纷请求出战，岳飞笑着说：
「大家稍安勿躁，这傢伙屡次败在本帅手下，我一直想是因为他总把心思放在其他方面，部队疏于操练所致；而且我认为他至少应该有所检讨改进才对，想不到今日一看还是一个草包。一般来说步卒在险阻之地比较有利，骑兵在平旷之处比较有利；李成刚好反其道而行，在左边江岸崎嶇不平处布置骑兵，右边平坦之地安排步卒，虽说有十万之眾又有何用？」
岳飞举起鞭指着王贵说：「你率领蛇矛步卒，攻击李成左侧的骑兵。」
他又举起鞭指着牛皋说：「你带着轻骑兵，攻击李成右边的步兵。」
开战之后，偽齐左右两侧果然都落于下风。步兵一下子就被宋朝马军衝散，四处奔逃却被不断追杀。骑兵因为行动不便，被宋朝步兵的长矛一一挑落，乱成一团，前列马队溃散之后，将后列马队壅塞堵入水中。
岳家军一路追奔逐北，偽齐军横尸二十馀里。李成带着残兵败将连夜逃遁，从此再也不敢窥伺襄阳府。
金朝为了阻遏宋军的攻势，命刘合孛堇率领金兵以及陕西、河北的签军增援，与李成合兵数万，在邓州西北列寨三十馀座，准备与岳家军再度决一死战。岳飞透过踏白军侦悉敌情后，歷经一个多月的计划与准备，于七月挥师进攻邓州。
岳飞先命王贵、张宪两人由光化、横林，分路向邓州出发，进行包抄合击。十五日，在距离邓州三十多里的地方遭遇金、齐联军，双方展开激战。
正当两军酣战之际，岳飞又命王万、董先率精骑趁势突袭，一举将敌人击溃，俘虏金将杨德胜等二百馀人，缴获战马二百馀匹，兵甲、仗器数以万计。刘合孛堇与李成匆忙逃遁，只交代部将高仲，吩咐他要固守邓州。
十七日，岳飞趁高仲还没有把防务布署完成，马上下令督军攻城；岳云又首先登城，生擒高仲，收復了邓州。
二十三日，岳飞命王贵、张宪至唐州以北三十里处，阻击金、齐援军，掩护选锋军统制李道收復唐州。
同日，崔邦弼军攻下信阳军。
第二年，宋高宗为此特别奖赏李道和崔邦弼金束带各一条。
这次北伐，大约只花了三个月时间，就完成襄阳六州郡的收復工作。
岳飞上表朝廷，若要他安排六州郡驻防人马，加上他原来屯驻长江中游的职责，以及即将进行扫荡杨么的任务，至少要有六万人。计算现管本军，总计二万八千六百一十八人。出征之前朝庭下令由各处拨付监领管的人马大约共是二万人，其中还包括不堪披带、輜重、火头者至少有三、五千人。所以希望朝廷能接受以上安排之外，再从他处抽调人马以补足六万之数。
南宋朝廷大致依从岳飞的要求，并由岳飞委派官员，酌量分拨一定数量的人马去镇守这刚收復的六个州郡。岳飞本人则率领大军，班师回到鄂州和德安府去屯驻，并从事休整。
朝廷把襄阳府和郢、随、唐、邓、信阳军划为襄阳府路，詔升岳飞为清远军节度使、湖北路荆襄潭州制置使，凡属这一路各州县守令政绩的考核监察，也都委任岳飞视情况全权处置。